家庭用ロボットの事その6-1「KHR-3HV」

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「KHR-3HV」とは

KHR-3HVと言うロボットは、組み立て式の2足歩行型ロボットです。

素の状態だと、動くだけでバランスを取る事が出来ずスグに倒れてしまいます。

可動部分も狭く、人間のような動きが出来ません。

このロボットには色々なセンサーが用意されていています。

そセンサーを取り付ける事により、自動でバランスを取って歩行したり、遠隔操縦出来たり、ロボット視点で映像を見れたり、色々な事が出来る様になります。

このロボットには、色々なフレームが用意されています。

このフレームを、ロボットの色々な個所に取り付けると、関節の動く範囲が広くなったり、見た目がカッコよくなります。

KHR-3HVは、パソコンを使って簡単に動き方を決められます。

一連の動きを決めてその通りに動かしたり、ジョイスティックを使い自由に動かしたりできます。

このロボットの関節は、サーボモータと言うモーターで動きます。

センサーや、サーボモーターは、コントロールボードと言う小さな基盤に接続して、動かします。

KHR-3HV-1の基本部品

サーボ
モーター

サーボモーターは、ロボットの筋肉の役割をする物です。

サーボモーターとは、電気信号を受けると指定された角度まで動き、そこで止まります。

動くスピードや、右回転や、左回転を自由にコントロールできます。

このサーボモータのおかげで、ロボットの関節を思い通りに操作する事が出来ます。

コントロールボード

このロボットの頭脳に当たる部品です。

コントロールボードと言う物は、基板と言う土台に、コンピューターを組み込んだ物です。

コントロールボードには、ロボットの色々な部品を接続出来るように、たくさんの接続部分がついています。

この接続部分に、サーボモーターや、色々なセンサーを接続します。

そして、ロボットが自分で決めた動きをするように、色々な部品に指示を出します。

これが、コントロールボードの役割です。

KHR-3HVは、自分で作る
ロボット

KHR-3HV-3は、あえて全部自分で組み立てるようにしています。

なぜそうしたか?

ロボットを組み立てる事で、ロボットがどうやって動くのかを、理解できるからです。

ロボットが故障した時は、自分で故障した場所を特定できて、自分で部品を交換して治す事が出来ます。

このロボットを、自分で自由に改造したり、パワーアップさせて行く事が出来るようになります。

パソコンでロボットの動きを作る時、どの関節をどのように動かすか、操作が解りやすくなります。

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